No que se refere ao povoamento de Anobra, sabe-se que foi a antiga "villa" de "Anlubria", situada abaixo do castro de "Antunhol" ou "Antuniol".
Existe um documento que refere a doação feita em 1086, pelo presbítero Sendamiro, de dois moínhos que este e Paio Eres terão edificado na "villa" à Sé de Coimbra. No mesmo documento é referido que a "villa" é limitada a Oriente por "Araceri" ou Arazede, a Ocidente por "Porto Ariulfi" que foi também uma antiga "villa", denominada "villa Ariulfi" e a Sul pela "civitate Condexe".
A antiga vila reguenga de Anobra recebeu dois forais de D. Afonso III, um dado em Lisboa, a 13 de Fevereiro de 1271 e o segundo dado também em Lisboa, a 8 de Julho de 1275. Este último continha algumas disposições exigidas pelo referido monarca, tais como a de que os habitantes do local eram obrigados a dar a quarta parte do pão cultivado e quem cultivasse com um jugo de dois ou mais bois, daria um quarteirão de milho.
Estava assim formado o pequeno concelho de Anobra, embora a paróquia, ao que se julga, só tenha sido instituída depois do século XIII, o que revela o próprio orago Santa Catarina, que só tomou popularidade em Portugal na altura do reinado de D. Dinis. 
No início do reinado de D. João II, em 1481, por carta de doação régia, os Condes de Tentúgal e de Ferreira nomeavam o escrivão e o almoxarife para cobrança de direitos reais no reguengo de Anobra, em substituição da vila de Torres Novas.
Anobra recebeu Foral Novo de D. Manuel I a 20 de Julho de 1515. No aspecto administrativo, note-se que o concelho de Anobra, embora limitado, perdurava ainda no século XVIII, tendo juiz pedâneo, como se dizia antigamente dos juízes que, nas aldeias, julgavam de pé; o magistrado detinha pouca autoridade e menos jurisdição, estando sujeito em tudo ao juiz de fora de Coimbra.
Também a Universidade de Coimbra detinha muitos bens em Anobra, que certamente provinham do Mosteiro de Santa Cruz. Em 1588, tendo a Câmara de Coimbra procedido a nova deliberação sobre matéria própria das atribuições do município, foram os moradores de Anobra poupados do pagamento de coimas, por sentença da relação do Porto.
Houve na povoação uma família nobre, de apelido Vasques da Cunha, detentora do morgadio de Távora, actualmente Vila de Tábua; também em Anobra nasceu João de Anobra, o pedreiro-canteiro que trabalhou nos Jerónimos, e que segundo a Ementa das obras de Fevereiro e Março de 1516, esculpiu vários trabalhos no estilo do Renascimento.